理论力学是固体力学的一个分支，是工科的一门专业基础课，为其他力学课程打基础的。其内容分为三部分：静力学、运动学和动力学。
静力学主要研究力的基本性质，物体的受力分析与受力图及各种力系的简化与平衡；运动学主要研究物体运动的几何性质。
包括点的运动描述方法、刚体基本运动描述方法、平动参考系下点的运动的合成、定轴转动参考系下点的运动的合成、科氏加速度的概念；刚体平面运动的运动学方程、刚体平面运动的速度分析方法、刚体平面运动的加速度分析方法。
动力学主要研究物体的机械运动与作用力之间的关系。
包括质点动力学基本方程；动量定理；质心运动定理；刚体转动惯量特性，刚体定轴转动动力学方程；刚体相对于定点的动量矩定理，刚体相对于质心的动量矩定理，刚体平面运动微分方程；动能、势能，刚体的动能定理；刚体简单运动的达朗伯原理，刚体平面运动的达朗伯原理；约束，自由度，虚位移原理，虚位移原理在静力分析中的应用；振动方程。
为其他力学课程打基础的。
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